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加工中にエンドミルを折ってしまいました。
あぁぁ～…。
切削時間の短縮に挑戦してみたのですが、調子に乗りすぎましたというかなんというか。
原因としては
底板まで削っていて、そこから切削油が入ってしまい、一部のアルミが浮いていた
というのが主な原因だと思われます。
というかこれ以上明確なものはないくらいですかね。
これはCNCの平面度にも関係があったりなかったりです。
部室のCNCはテーブルの左端と右端ではだいぶズレができており、右端のほうが左端に比べてだいたい0.2mmくらい低くなっています。
なので左端のほうをぎりぎり底板を削らない深さにすると右端はだいぶ残ってしまい、カッターでは切り離しに一苦労です。
なので面倒だから底板も削ってしまえーとやったところ、すでに削った後ででこぼこの底板のほうに油がはいりこみ、アルミ板がはがれてしまったみたいです。
テープはしっかりはってあったのですが…。
ちなみにこのときの切削速度は160mm/minで、1回の切り込み量は0.1mmです。
もっとも、はがれていたので切り込み量が0.1というのは当てになりませんが…。
CNCでの切削って
切り込み量は浅く、切削速度は速く
と
切り込み量は深く、切削速度は遅く
のどちらのほうがいいのかと最近考え始めました。
というのもマジンガァのかたが深く遅くでやっているというのを知ったからなのですが。
どなたか御助言をいただければ大変助かります。
そろそろCNCの再調整＆底板の交換をしたほうがいいのかもしれませんね。
なんにしてもエンドミル代が痛いなぁ。
マイコンカー大会お疲れ様でした。
一応図面上では腕の長さが短く＆前後が元に戻った予定です。
とりあえずCNCで削りだしです。
組み立てられないとかに今度こそならなければいいのですが。
マイコンカーの大会はいよいよ明日ですね。
マイコンカー班がんばれ～！
どうしたものかと悩んでいた新型マキナの設計ですが、
規格外である腕の長さを短くするために手先を短くする
腕だけ前後が逆になっているので戻す
というものだけにしようかと思います。
もはや改造というか修正に近いかたちですが、これで決定のつもりです。
これなら今年中にハード完成も可能なので、そのぶん出来た時間をモーション作りに使いたいと思います。
第11回はスリップダウン2回で1ダウンなので、移動中に転ぶのは厳禁ですしね～。
それに規定演技も難題ばかり…。
ところで、重量わけのロボットの重量って電池を含むんでしょうか？
マキナは電池なしで1960g。電池を入れて2kgを越えるか越えないかのところです。
2kgを越えてしまえば足裏が大きく出来るので、電池を並列にしてでも2kg以上にしてしまったほうがいいかもしれませんね。
さて、新型マキナですが
上半身をメンテナンス性のいいもの＆剛性アップしたものに小改造する
と決めたのはいいのですが、設計のほうはまったく進んでおりません。
具体的な改造内容は
第11回用の腕の長さに変更するために、腕のピッチとロール軸を入れ替え、腕の長さを短くする(ロールが上、ピッチが下に来るようにする)
腕と胴体の接続部を蝶番かなにかを使って開くことが出来るようにし,ピッチ軸のねじ止めを容易にする
というものを予定していたのですが、これが思った以上に難しい…。
まず腕のピッチとロールを入れ替えると、ロール軸の真下にピッチ軸の配線がきてしまうことが判明。
ただ入れ替えただけではまず無理です。
そして蝶番のほうは
どこに入れたら胴体の剛性を落とさずにすむんだろ？
といった感じで、進む気配がまったくなしです。
こりゃどうしたものか・・・。
津田沼祭が終わってお疲れモードでブログの更新をサボってしまいました…。
まぁ部長が交代になったり掃除があったりでほとんど進んでいないのもありますが。
さて、マキナは今後どうするのかというと
上半身をメンテナンス性のいいもの＆剛性アップしたものに小改造、その後モーションと操縦をがんばる
という方向で行きたいと思います。
ハードの完成は、目指せ今年中！です。テストや課題が少ないといいなぁ。
最後に、津田沼祭終了とともに現3年生が引退のため部長が交代し、前田が部長となりました。
皆様よろしくお願いします。