2006/12/04 (Mon) 改造

　さて、新型マキナですが
　上半身をメンテナンス性のいいもの＆剛性アップしたものに小改造する
　と決めたのはいいのですが、設計のほうはまったく進んでおりません。
　具体的な改造内容は
　第11回用の腕の長さに変更するために、腕のピッチとロール軸を入れ替え、腕の長さを短くする(ロールが上、ピッチが下に来るようにする)
　腕と胴体の接続部を蝶番かなにかを使って開くことが出来るようにし,ピッチ軸のねじ止めを容易にする
　というものを予定していたのですが、これが思った以上に難しい…。
　まず腕のピッチとロールを入れ替えると、ロール軸の真下にピッチ軸の配線がきてしまうことが判明。
　ただ入れ替えただけではまず無理です。
　そして蝶番のほうは
　どこに入れたら胴体の剛性を落とさずにすむんだろ？
　といった感じで、進む気配がまったくなしです。

　こりゃどうしたものか・・・。