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すでに多くの方がやっていることなので、自分もそれに続く感じです。
とりあえず軸の位置や大体のフレームの形状はある程度決まったのですが、本当にそれでうまく動くのかが心配です。
初めて作る機構でもあるので、早く実験として片足作りたいところです。
もし根本的なところから作り直しだったら大変なことになるなぁ。
それとロボット紹介：マキナを更新しました。
身長が3100mmとなっていたことにいまさら気づきました…。
3m越えですか。・・・そんなわけあるかー！
マキナの記事書いてからほぼ1年たっているのになぁ…。
ち、ちくしょう。
32台限定じゃ締め切られてるだろうなーと半分諦め気味だったのですが、運がよかったようです。
しかし周りを見ると強豪ばかり。うひゃー…。
マキナでどこまでいけるだろう？
まずは予選突破できるよう歩行を改善しなければ。
とにかくがんばるしかありませんね。
ということでがんばります。 (ますます家に帰れない…)
津田沼祭での総工研ヒューマノイドバトル(今思いついた名前)に参加させるべく、がんばり始めたところです。
今年の津田沼祭では何台の2足が操縦体験できるんだろう？
万が一マキナだけだと厳しいなぁ。
みんなの努力に期待するしかありませんが。
マキナのほうは旋回を少し速くしましたが、それっきり放置してます…。
いやーそれにしても時間が足りません。
火曜：文祭会議＆部長会議
水曜：部会
木曜：文祭役職会議
・・・話し合いありすぎ…。
これに加えて就職活動や実験のレポートなんかが入ってきます。
時間の使い方が重要だなぁ…。
芝浦ロボットフェスティバル2007に行ってきました。
もともとは5月に予定されていた、麻疹の影響で延期されたものです。
いやぁ、麻疹の影響は大きいですね。
もっとも、今でも自分の頭を悩ませてくれていますが。
ちくしょう、麻疹め。
と、自然災害(?)に文句を言ってみたところで、反省の方へ
結果はトーナメントbest8でした。
おお。ちょっとびっくり。ここまでいけるとは。
でももう一勝くらいしたかったな(笑)。
まずまずの結果でしたが、反省点も多くあるわけで。
・前進が使えない(遅いので)
・横攻撃以外にまともな攻撃手段がない
・旋回が遅い
・練習不足
・試合では横歩きと横攻撃しかしなかった
以上が自分の感じた反省です。他にもありましたらご指摘お願いします。
まず前進が使えないに関して。
試合中では前進はほとんど使いませんでした。移動速度が遅くて使い物にならないからです。マキナのROBO-ONE規定における足の長さは約225mmですが、ピッチ間は50mm+50mmの計100mmしかありません。言ってしまえば短足です。なのでどうしても歩幅が稼げなくて遅いというのが原因の一つです。それと、モーターの正転逆転を繰り返すなどの負荷を与え続けると保護回路らしきものが働くのか、サーボが脱力してしまうというのがあります。特に膝のサーボで起きやすく、全体的に高速のモーションを作れない原因となってます。あとは歩き方の問題もあると思いますが。などなどの理由から前進がかなり遅いです。横歩きの1/3くらいの速度かな。もうハード作り直しがしたいのですが、そうもしてられそうにないので、このまま放置になるかもしれません…。
横攻撃以外にまともな攻撃がない、に関して。
試合中横攻撃以外は一切使いませんでした。実は前攻撃とかあるんですが、倒れやすい上に攻撃力０なので使うことはありませんでした。もう少しまともな攻撃のバリエーション増やすよう頑張ります。それと、横攻撃自体もいろいろ問題あったので改善したいなぁ。
旋回が遅いに関して。
問題ないかなーと思っていたんですが、予想以上に遅く感じました。前進のところでも書いた脱力現象が高速化の妨げにはなっていますが、これはやり方次第でなんとかなりそうです。
練習不足に関して。
まぁ今まで練習会やROBO-ONE以外の大会に参加していなかったのが大きな原因かと思います。一人で動かしていたり、ミニ相撲ロボ相手に動かしたことはありましたが、やっぱり2足が相手だと全然違いますね。部内でバトルができるようになればいいなぁ、なんて思ったり。そういえば先輩も同じことを言っていたなぁ。
試合では横歩きと横攻撃しかしなかったに関して。
前述した前進や攻撃の問題などがあり、まともにやりあうためには横歩きと横攻撃を繰り返すしかありませんでした。実際試合では横歩きや横攻撃が多く用いられてはいますが、さすがに自分は極端にやりすぎて単調な動きしかしないロボットとなってました。みなさんすみません。反省してます…。
最後に全体の感想。
ん～マキナは小さいなぁ…。マキナの身長は31cm(頭含めれば34cmですが)、重量2.2kg(電池含む)です。部内でバトルが出来る状態までいった2足はマキナのほかにクリオネ、インペリアルがありますが、マキナと比べると結構差があります。とくにクリオネとは重量差が2倍以上ですし。とうことで総工研内ではこんな感じなのですが、会場では小さく感じました。写真撮ればよかったのですが、カメラ忘れました…。江口班も同じように感じていたみたいですね。これからは相手は大きいということを意識して攻撃モーション作らないといけないなぁ。
それと、掴める手が怖いなぁと感じました。3回戦ではナアガさんのイガアとの対戦だったのですが、あの大きな手につかまれたら何も出来ません。大きく手と腕を開いて迫ってくるのは脅威でした。小型機なら小型機なりの高機動力で戦えばよかったのですが、マキナにはそこまでの能力はなく、完敗でした。レグホーンが強いといわれている理由がなんとなく分かった気がします。どう戦うか考えないといけないなぁ。
さて、引退まで残り2ヶ月となってしまいました。それまでに後1台2足を作りたいなぁ。いや、作ります。ロボット完成するまで家に帰らないなんて言っている3年もいるので、自分も便乗しようかな。なにしろ文祭委員長と兼任してると時間足りないので。それにいろいろ講義その他の予定もありますしね。
これから8月9月とほとんど進んでいなかった分も取り返すぞー！！！
いやーやっと落ち着きました。決勝トーナメントの翌日は、オープンキャンパスで高校生相手にサークル紹介の1つとしてロボット動かしてきました。さすがに疲れた…。
みんなーカゼ引かないようにね。
ということで反省です。
今回の結果は予選49位、ツクモロボット王国賞をいただけました。
う～ん、正直なところ、もう少し上の順位がついてほしかったなーとは感じました。
あまり成績がよくなかった原因として思い当たるのは、
・「掴める手」ではなかった
・センサー使ってキャッチをしていない
・配線が目立つ
・人の役に立つことが地味
というのが大きいのではないかと思います。
手に関して。やはりほとんどのロボットが掴める手となりました。そんな中、今までと変わらないマキナはもはや時代遅れのロボットとなってました。本来は改造していくはずだったのですが、文祭の委員長になってしまったのもあって改造時間がなかったというのが一応あります。もちろん言い訳でしかありませんが。
そういえば言い忘れてましたが、このブログを書いている前田は第13回文化の祭典の実行委員長になってしまいました。現在部長と兼任です。さすがにちょっと大変ですね。
で話を戻して、次センサーに関して。センサーに関しては自分が興味ないというのもあって、つける方向で動いてきませんでした。名は体を表すといいますが、まさにそのとおりとなってしまってます(マキナの由来はラテン語のmachina(機械)であるため)。これを突っ込まれたら、はいすみませんとしか言いようがありません。でも規定演技のためだけにセンサーをつけるのは気が引けるんだよなぁ…。決勝トーナメントでもうまく活用できるようなものを使えばいいんだろうか。次の規定演技はどんなものがくるんだろう？
配線が目立つ。年々技術向上によって外観がきれいになっていくのに加え、外装や服で見た目がいいロボットが多い中、黒くて太い配線が見えてしまうのがダメであったのかと思います。バトルで引っかかるというコメントもありましたしね。個人的にはザクのパイプ(?)っぽくて割と好きなのもあって、特に気にしてきませんでした。もっとも、これはまともにバトルをしたことがないからかも知れませんが…。そもそも上半身改造するときに配線し直すという話だったため、やっぱり自分のせいであります…。
最後、人の役に立つことが地味。今回は缶馬をやりました。空き缶にヒモ通してカポカポあるくアレです。まぁ缶をヒモで引っ張って固定して歩くだけなので、見栄えはしないのは覚悟だったんですけどね。でもゴムで引っ張るだけで缶を固定してたので、モーション作成自体は結構難しかったんだけどなー。人の役に立つことは次から別部門にするとのことだったので、ちょっと安心してしまいました。
以上の感じかなー。もし他にも指摘があればぜひお願いします。
さて、今後の予定ですが、まずは23日の芝浦ロボットフェスティバルに行ってきます。1度くらいはバトルを経験したいですし。
それからコカローチⅢのハード完成をさっさとやってしまおうと思います。あと側面作るだけですし。
その後はマキナの歩行モーションの再調整かな。最近不安定になってきているし。もう少し小消費電力な歩行もできるなら開発したいですね。今後も科学館で、公民館で、津田沼祭でと動かす予定は満載なので。
さらにはもう1台新型2足を作りたいなーと思ってます。いや、絶対に作るぞ！
文祭委員長の仕事と授業とロボットとをどう両立(3つの場合も両立でいいんだろうか？)させるかが問題ですね。