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名前 コカローチ(Ⅱ)
モータ 田宮ダブルギアボックス×2
ギア比 38.2:1
脚 120度位相スライダークランク
大きさ 160mm×125mm×80mm
重さ 400g (電池を含まず)
材料 1.5mm、2mm厚のA5052
CPU PIC18F4542
備考 Ⅰの反省や桐林のアドバイスを取り入れ、
設計しなおしたものです。
180度位相だった脚を120度にして、脚の構造もガタの少なくなるように改良。
今回は脚機構をしっかり作れるようになることを目的としたため、ギアに関してはギアボックスを使用することにしました。
結果としては、脚1ユニットの大きさはだいぶ小さくなり、マシンの高さもかなり抑えることが出来ました。
しかし脚のガタが減ったとはいえ、まだまだガタがあること、マシンの体長(?)にあたる長さも初期目標よりはるかに大きいなど、改善点は山積み状態。
とはいえ一応進歩はしたかな～と思います。
ハードの完成が遅かったため、回路はただいま松丸が製作中。
進展があり次第、この記事を更新していく予定です。
スペック
名前 コカローチ(Ⅰ)
モータ トルクチューンモーター×2
ギア比 6:1
脚 180度位相スライダークランク
材料 1.5mm厚のA5052、3mm厚のA2017
CPU 回路作成前に放棄…
備考 左側がコカローチⅠです。
小型ロボットを研究している研究室に触発され、おれらもつくってやる！、と松丸と前田の2人で製作を開始。
身長10cmを目標としました。
2足のときと同様、前田が設計で松丸が回路、プログラムを担当。
もう一人の班員、ニコスはクラインという身長10cmの小型2足歩行ロボット製作中だったため、加工も前田が担当しました。
結果から言うとダメダメダメなロボットとなり、回路を製作し始める前に放棄が決定しました(というか前田が勝手に放棄した…)。
リンク脚→「振動ゼロ脚の猫き方」を参考に、無振動脚に挑戦。結果は、ちゃんと動きはしたが、ガタ大。
さらに後ろ足が設計ミスでつけられなかったり目標身長を大幅に超える大きさだったり…。
ギア比→小さすぎました…。実際に動かしてみると、後ろ足がないのもあって全く進まず、暴れているだけでした。
ギアの固定方法も論外レベルでした。
大きな欠点はこんなところだろうか。
教訓：初めてのことにいくつも挑戦せず、
1つ1つしっかりやっていこう
これで平日もまともに作業ができます。
で、コカローチですが、ギアボックスのギア比を変えたら出力軸の位置が変わってしまったため、部品を作り直しているところです。(田宮のダブルギアボックスを使用)
ということで公開はもう少し先に…。
いや～またしても1週間近く更新が止まってしまいました…。
本当は木曜は更新する予定だったんですけどね。
木曜の朝にサークルで使ってるノートパソコンのHDDに寿命がきたらしく、起動しなくなってしまいました。
なんとか復旧も進み、ほとんど以前の状態に戻すことが出来ました。
ROBO-ONEスペシャルカップに出ようとしていたら大変なことになっていたなぁ…。
それとコカローチⅡですが、組み立てた状態で全てのモーターを回してみたらちゃんと前進しました。
よかったよかった。
って早く公開しないと。
ちなみに部室棟の使用時間はいまだに19時まで。
制限する意味がわかりません。
というか7月16日に文化の祭典があるのに準備をさせないってどいうことなんだろう？
そんなに学校の評判を下げたいのだろうかとか思ってしまいますねぇ…。