2007/09/27 (Thu) 芝浦ロボットフェスティバル反省

芝浦ロボットフェスティバル2007に行ってきました。
もともとは5月に予定されていた、麻疹の影響で延期されたものです。
いやぁ、麻疹の影響は大きいですね。
もっとも、今でも自分の頭を悩ませてくれていますが。
ちくしょう、麻疹め。

と、自然災害(?)に文句を言ってみたところで、反省の方へ

結果はトーナメントbest8でした。

おお。ちょっとびっくり。ここまでいけるとは。
でももう一勝くらいしたかったな(笑)。
まずまずの結果でしたが、反省点も多くあるわけで。
・前進が使えない(遅いので)
・横攻撃以外にまともな攻撃手段がない
・旋回が遅い
・練習不足
・試合では横歩きと横攻撃しかしなかった
以上が自分の感じた反省です。他にもありましたらご指摘お願いします。

まず前進が使えないに関して。
試合中では前進はほとんど使いませんでした。移動速度が遅くて使い物にならないからです。マキナのROBO-ONE規定における足の長さは約225mmですが、ピッチ間は50mm+50mmの計100mmしかありません。言ってしまえば短足です。なのでどうしても歩幅が稼げなくて遅いというのが原因の一つです。それと、モーターの正転逆転を繰り返すなどの負荷を与え続けると保護回路らしきものが働くのか、サーボが脱力してしまうというのがあります。特に膝のサーボで起きやすく、全体的に高速のモーションを作れない原因となってます。あとは歩き方の問題もあると思いますが。などなどの理由から前進がかなり遅いです。横歩きの1/3くらいの速度かな。もうハード作り直しがしたいのですが、そうもしてられそうにないので、このまま放置になるかもしれません…。

横攻撃以外にまともな攻撃がない、に関して。
試合中横攻撃以外は一切使いませんでした。実は前攻撃とかあるんですが、倒れやすい上に攻撃力０なので使うことはありませんでした。もう少しまともな攻撃のバリエーション増やすよう頑張ります。それと、横攻撃自体もいろいろ問題あったので改善したいなぁ。

旋回が遅いに関して。
問題ないかなーと思っていたんですが、予想以上に遅く感じました。前進のところでも書いた脱力現象が高速化の妨げにはなっていますが、これはやり方次第でなんとかなりそうです。

練習不足に関して。
まぁ今まで練習会やROBO-ONE以外の大会に参加していなかったのが大きな原因かと思います。一人で動かしていたり、ミニ相撲ロボ相手に動かしたことはありましたが、やっぱり2足が相手だと全然違いますね。部内でバトルができるようになればいいなぁ、なんて思ったり。そういえば先輩も同じことを言っていたなぁ。

試合では横歩きと横攻撃しかしなかったに関して。
前述した前進や攻撃の問題などがあり、まともにやりあうためには横歩きと横攻撃を繰り返すしかありませんでした。実際試合では横歩きや横攻撃が多く用いられてはいますが、さすがに自分は極端にやりすぎて単調な動きしかしないロボットとなってました。みなさんすみません。反省してます…。

最後に全体の感想。
ん～マキナは小さいなぁ…。マキナの身長は31cm(頭含めれば34cmですが)、重量2.2kg(電池含む)です。部内でバトルが出来る状態までいった2足はマキナのほかにクリオネ、インペリアルがありますが、マキナと比べると結構差があります。とくにクリオネとは重量差が2倍以上ですし。とうことで総工研内ではこんな感じなのですが、会場では小さく感じました。写真撮ればよかったのですが、カメラ忘れました…。江口班も同じように感じていたみたいですね。これからは相手は大きいということを意識して攻撃モーション作らないといけないなぁ。
それと、掴める手が怖いなぁと感じました。3回戦ではナアガさんのイガアとの対戦だったのですが、あの大きな手につかまれたら何も出来ません。大きく手と腕を開いて迫ってくるのは脅威でした。小型機なら小型機なりの高機動力で戦えばよかったのですが、マキナにはそこまでの能力はなく、完敗でした。レグホーンが強いといわれている理由がなんとなく分かった気がします。どう戦うか考えないといけないなぁ。

さて、引退まで残り2ヶ月となってしまいました。それまでに後1台2足を作りたいなぁ。いや、作ります。ロボット完成するまで家に帰らないなんて言っている3年もいるので、自分も便乗しようかな。なにしろ文祭委員長と兼任してると時間足りないので。それにいろいろ講義その他の予定もありますしね。
これから8月9月とほとんど進んでいなかった分も取り返すぞー！！！