2007/04/16 (Mon) 修理完了

折れたところの修理が完了しました。
今回もひざと同様に曲げを使っていないので、どんなに動かしても壊れることはない…といいなぁ。

ということでモーション作成開始です。
まずは旋回の周期を短くしてみました。
細かく位置決めが出来るようになっていい感じな気がします。
それと前攻撃も作成。
横攻撃に比べると威力がかなり低いです。
う～ん、どうしたものかなぁ…。

2007/04/14 (Sat) 折れました・・・２

部品が折れました…。
写真のとおり腿のロール軸にあたる部品です。
前にも折ってんじゃね？と思った方、正解です。
実は以前にも同じ場所が折れてます。
前回は作ってから半年は折れなかったから同じの作っておけばいーやと思っていたのですが、今回はたった2ヶ月。
たしかにROBO-ONEやモーション作成、新歓祭で動かし続けていたけれど、でもたった2ヶ月。
膝が折れる腿も折れるの脆弱マシンだったのか。
今は設計しなおして製作中。
これでもう折れることはないはず…。

2007/04/12 (Thu) ロボファイト5と移動モーション動画

ロボファイト5がROBO-ONE公認大会になりましたね。
ん～がんばらないと！

さて、次はマキナの移動モーションの動画です。

マキナ移動モーション動画

約1㎡机の上で動かしてます。
前進　300mm/sec
後進　200mm/sec
横歩き　500mm/sec
きっとこれ位のスピードは出ている…かな？(出てるといいな(笑))
改善点は以前書いたとおりです。
横歩き、旋回は安定性向上のための若干の調整を加えました。
今のところは満足いってますが、きっとすぐに不満になるんだろうなー。
とりあえず水満載の2ℓペットボトル相手に練習してみているのですが、なかなか攻撃が当たりません。
たしかにロボットよりは若干細いけど動かない目標にすら当たらないというのはなんだかなー、という感じです。
旋回が1度に回りすぎな感じ。
1度に回る角度を減らして周期を短くしたほうがいいかもしれない。

2007/04/10 (Tue) マキナと新入生

さて、新たに歩行モーションを作成していたマキナですが、とりあえずはちゃんと歩けるようになりました。
今回は歩幅を狭め、歩行周期を短くすることで安定性の向上を重視。
ちょっと苦労しましたが、割と満足の出来になりました。
もっとスピードがあればいいんだけどなー。
横歩きと比べてしまうと非常に遅く感じてしまいます。まぁ、実際遅いのですが。
ともかく安定性に関しては大きく向上した(はず)なので、これでよしということで。
あとは後ろ歩きが要調整というところです。
新歩行の動画に関しては近いうちに公開します。(授業さえなければ…(笑))

話は変わって新入生について。
実はいまだに新入生は1人のみ。
結構興味のある人が多い感じだったのですが、部室にはまったく…です。
いや、きっと今度の部会をみんな待っているに違いない！…不安だ…。

2007/04/08 (Sun) 第12回ROBO-ONE マキナは調整中～

ここ最近は新しい歩きのモーション作成をしていたのですが、今は初期位置の段階から再調整しています。
新歓祭で長時間動かしたのが原因なのか、いつのまにかサーボホーンがずれていたり片足が微妙に浮いてたりしたためです。
以前の歩きのモーション入れても歩かなくなったなぁと凹んでいたのですが、これが原因か。
さすがに半年以上動かしているだけあってガタがだいぶでてきました。
とりあえず初期位置の設定は終了。
明日からはその初期位置を元に修正作業です。
ちゃんと動くといいなぁ。

第12回ROBO-ONEの開催場所が決定。
四国かぁ…遠いなぁ…。
今回も決勝出場権認定制度はあるようですね。
ロボファイト5まで残り1ヶ月と少しですが、今回のロボファイトも認定大会となるんでしょうか。
それとロボファイト5も新ルールとして2スリップ＝1ダウン制度が導入となりましたね。
安定性には自信があったマキナですが、今は前後に移動できないため問題外です。
早く何とかしないと。
新入生関連で時間がないーなどと言い訳をしてみたいけれど、勝負にそんなものは通用しない…。