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さて、新型マキナですが
上半身をメンテナンス性のいいもの＆剛性アップしたものに小改造する
と決めたのはいいのですが、設計のほうはまったく進んでおりません。
具体的な改造内容は
第11回用の腕の長さに変更するために、腕のピッチとロール軸を入れ替え、腕の長さを短くする(ロールが上、ピッチが下に来るようにする)
腕と胴体の接続部を蝶番かなにかを使って開くことが出来るようにし,ピッチ軸のねじ止めを容易にする
というものを予定していたのですが、これが思った以上に難しい…。
まず腕のピッチとロールを入れ替えると、ロール軸の真下にピッチ軸の配線がきてしまうことが判明。
ただ入れ替えただけではまず無理です。
そして蝶番のほうは
どこに入れたら胴体の剛性を落とさずにすむんだろ？
といった感じで、進む気配がまったくなしです。
こりゃどうしたものか・・・。
津田沼祭が終わってお疲れモードでブログの更新をサボってしまいました…。
まぁ部長が交代になったり掃除があったりでほとんど進んでいないのもありますが。
さて、マキナは今後どうするのかというと
上半身をメンテナンス性のいいもの＆剛性アップしたものに小改造、その後モーションと操縦をがんばる
という方向で行きたいと思います。
ハードの完成は、目指せ今年中！です。テストや課題が少ないといいなぁ。
最後に、津田沼祭終了とともに現3年生が引退のため部長が交代し、前田が部長となりました。
皆様よろしくお願いします。
津田沼祭が終わりました～。
来場者数は3日間でのべ1800人を超え、大盛況でしたね。
みなさんお疲れ様でした。
さて、マキナはどこまでできたのかというと、
前進、後進、旋回、横歩き、起き上がり、前パンチ、横パンチ、挨拶が完成し、ラジコンでの無線操縦もできるようになりました。
なのでマキナは展示しながら、お客さんに随時操縦体験もやってもらいました。
ロボットが動いてるのを見たり操縦したりしたとき、多数の方から「すごいですね」などと褒めていただき、製作者として非常に嬉しかったです。
しかし、ROBO-Oneのレベルと比べればまだまだで、改良の余地はたくさんあります。
腕の長さも長すぎで規格審査にパスできませんしね。
問題は次のROBO-Oneまでに上半身を取り替えるかどうかです。
壊れると思っていた上半身は、思ったより強度はあったようで、大きな破損はありませんでした(多少曲がってしまうなどはありましたが…)。
なので作り直さないといけないわけではありませんが、どうしたものか。
マキナでROBO-Oneで勝ちたいというのがあるので、今の腕のピッチとロール軸を入れ替えて腕を短くし、胴体をメンテナンス性のいいものに改造後、モーション作成とする。
という感じがいいのかななどと考え中です。
とはいえ眠くて考えがまとまらないので今日はこの辺で～。
津田沼祭、いよいよ目前に迫ってきましたね～。
何事もなく盛況に終わるといいのですが。
さて、今のマキナの状態はというと、
旋回
歩き(動画)
ハイキック
仰向けからの起き上がり
が完成し、何とか間に合うか!?
といったところです。
懸念であった歩きの作成ややハイキックの復元ができたのでまずは一安心。
ですがまだ無線操縦にはいたっていないのでまだまだですね。
当日まで最後のスパートがんばるぞー！