2006/10/16 (Mon) ロボット紹介2：マキナ

ロボット紹介第2弾、マキナです。（2007/10/03更新)
   

スペック

名前    マキナ
軸数    21(片足6、片腕4、腰1)
サーボ  VS-S200H
材料    1.5mm厚のA5052、3mm厚のA2017
CPU     PIC18F452
重量    約2000g→1960g→1940g(頭、電池無し)→2200g(頭、電池含む)
身長    310mm(+頭30mm)
電池    リチウムイオンポリマー1000mA/h
戦績    第4回ROBO-ONE Special Dash1回戦勝利　Best12入り
        セラコートテクノロジー賞受賞
        第10回ROBO-ONE予選28位、決勝トーナメント進出
        ベストテクノロジー賞受賞

第11回ROBO-ONE予選29位

第12回ROBO-ONE予選49位　ツクモロボット王国賞受賞

芝浦ロボットフェスティバル2007best8
備考    E-Fanにつづき、2台目のロボットです。

2006年4月より開発開始。

名前の由来はラテン語の｢machina(機械)｣からです。

誤解なきよう(笑)。

写真は左から古い順に並んでいます。

一番左の写真。（2006年7月）

マキナの完成当初の写真。

実は完成までにマキナ1台分のアルミを

失敗して消費してます…。

2番目(2006年11月)

第10回ROBO-ONE終了後、作り直した上半身です。

変更点は主に腕の軸配置の変更。

ロールとヨーの位置が入れ替わっています。

3番目(2006年12月)

作り直した上半身ですが、実は設計ミスにより

腕の前後が反対…。

さらに第11回の規定で腕の長さに制限が設けられ

規格審査を通らなくなったため、

手の長さと腕の前後を修正したのが右の写真です。

そのときに配線もやり直しました。

4番目(2007年7月)

文化の祭典出展時の写真です。

何度か折れていた腿のロール軸とピッチ軸の

部品を作り直したものです。

また頭が追加されていますが、

これは第11回ROBO-ONEのときにも装着されていました。 

動画

文化の祭典2007出展時(2007年7月)
移動モーション(前進、更新、旋回、横歩き、挨拶)

第11回ROBO-ONE出場時(2007年3月)
歩き＆後ろ歩き
起き上がり(仰向け＆うつぶせ)
横歩き＆攻撃
旋回
ハイキック
挨拶
縄跳び
プロポで操縦(適当にプロポで操縦しただけですが)
マキナvsミニ相撲ロボ(マキナとミニ相撲ロボで対戦！)

津田沼祭2006出展時(2006年11月)
起き上がり
歩き
横パンチ

第10回ROBO-ONE出場時(2006年9月)
旋回
ハイキック
起き上がり
歩き
横歩き