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今年の津田沼祭の日程が間違っているというご指摘をいただきました。
たしかに間違っていました。正しくは24日～26日です。
お騒がせしてすみませんでした。
でもこれで予定よりちょっと期限が延びて一安心
っていう状況でもないんですよね～…
もう少しで加工のほうに入れそうなんですが。
今はバックパックを設計中です。
今回のは回路の都合で緊急修正を加えた結果、数回倒れたらフレームがひん曲がる(ていうか折れました…)というダメ仕様です。(ひん曲がった写真←こうなったらもう終わりです。倒れたら回路がぐしゃ…)
回路の仕様の要求をコロコロ変更した自分のせいなんですが…。
凝りすぎはいけないのでなんとか見切りをつけないと～
ロボット紹介第2弾、マキナです。（2007/10/03更新)
スペック
名前 マキナ
軸数 21(片足6、片腕4、腰1)
サーボ VS-S200H
材料 1.5mm厚のA5052、3mm厚のA2017
CPU PIC18F452
重量 約2000g→1960g→1940g(頭、電池無し)→2200g(頭、電池含む)
身長 310mm(+頭30mm)
電池 リチウムイオンポリマー1000mA/h
戦績 第4回ROBO-ONE Special Dash1回戦勝利 Best12入り
セラコートテクノロジー賞受賞
第10回ROBO-ONE予選28位、決勝トーナメント進出
ベストテクノロジー賞受賞
第11回ROBO-ONE予選29位
第12回ROBO-ONE予選49位 ツクモロボット王国賞受賞
芝浦ロボットフェスティバル2007best8
備考 E-Fanにつづき、2台目のロボットです。
2006年4月より開発開始。
名前の由来はラテン語の｢machina(機械)｣からです。
誤解なきよう(笑)。
写真は左から古い順に並んでいます。
一番左の写真。（2006年7月）
マキナの完成当初の写真。
実は完成までにマキナ1台分のアルミを
失敗して消費してます…。
2番目(2006年11月)
第10回ROBO-ONE終了後、作り直した上半身です。
変更点は主に腕の軸配置の変更。
ロールとヨーの位置が入れ替わっています。
3番目(2006年12月)
作り直した上半身ですが、実は設計ミスにより
腕の前後が反対…。
さらに第11回の規定で腕の長さに制限が設けられ
規格審査を通らなくなったため、
手の長さと腕の前後を修正したのが右の写真です。
そのときに配線もやり直しました。
4番目(2007年7月)
文化の祭典出展時の写真です。
何度か折れていた腿のロール軸とピッチ軸の
部品を作り直したものです。
また頭が追加されていますが、
これは第11回ROBO-ONEのときにも装着されていました。
文化の祭典2007出展時(2007年7月)
移動モーション(前進、更新、旋回、横歩き、挨拶)
第11回ROBO-ONE出場時(2007年3月)
歩き＆後ろ歩き
起き上がり(仰向け＆うつぶせ)
横歩き＆攻撃
旋回
ハイキック
挨拶
縄跳び
プロポで操縦(適当にプロポで操縦しただけですが)
マキナvsミニ相撲ロボ(マキナとミニ相撲ロボで対戦！)
津田沼祭2006出展時(2006年11月)
起き上がり
歩き
横パンチ
第10回ROBO-ONE出場時(2006年9月)
旋回
ハイキック
起き上がり
歩き
横歩き
10月中に加工も終わらせようと思う～なんて言ってたら
遅すぎですよ！そんなんじゃモーションの時間が全然ないじゃないスか！
と班員に檄を飛ばされてしまいした。
調べてみると今年の津田沼祭は11月の18日(金)・19日(土)・20日(日)。
むむ…たしかに。
残りほぼ1ヶ月しかないことにいまさら気づきました…orz
肩のピッチ軸は外に出す方向でさっさと進めていこうと思います。
ここ何日かあんまりやっていなかったのでがんばらないと！！！
ここにきて腕のサーボの配置に悩んでます…
肩のピッチのサーボを胴体に内蔵するか外にするか。
今までは内蔵で進めてきたのですが、マキナの外観が大きく変わるし設計中の腕もあんまり乗り気がしないんですよねー。
やっぱり外に出す方向にしてしまおうかな。
10月には加工も終わらせようと思ってるんですが…間に合うのか？？？