2007/07/06 (Fri) ロボット紹介：コカローチⅠ

ロボット紹介第3弾、コカローチⅠです。

スペック

名前    コカローチ(Ⅰ)
モータ  トルクチューンモーター×2 

ギア比  6:1
脚      180度位相スライダークランク
材料    1.5mm厚のA5052、3mm厚のA2017
CPU     回路作成前に放棄…
備考    左側がコカローチⅠです。

小型ロボットを研究している研究室に触発され、おれらもつくってやる！、と松丸と前田の2人で製作を開始。

身長10cmを目標としました。
2足のときと同様、前田が設計で松丸が回路、プログラムを担当。
もう一人の班員、ニコスはクラインという身長10cmの小型2足歩行ロボット製作中だったため、加工も前田が担当しました。
結果から言うとダメダメダメなロボットとなり、回路を製作し始める前に放棄が決定しました(というか前田が勝手に放棄した…)。

リンク脚→「振動ゼロ脚の猫き方」を参考に、無振動脚に挑戦。結果は、ちゃんと動きはしたが、ガタ大。
さらに後ろ足が設計ミスでつけられなかったり目標身長を大幅に超える大きさだったり…。

ギア比→小さすぎました…。実際に動かしてみると、後ろ足がないのもあって全く進まず、暴れているだけでした。

ギアの固定方法も論外レベルでした。

大きな欠点はこんなところだろうか。

教訓：初めてのことにいくつも挑戦せず、

1つ1つしっかりやっていこう