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あけましておめでとうございます。
今年は文化会の行事というのもあって、初詣に成田まで行ってきました。
その後は大学の校舎で初日の出。
寒かったです。
さて、ロボットのほうはどうしようかなぁと考え中です。
・E-Fanの再設計
・マグネシアの改良(主に足の部分)
・新しい何か(相撲とか川崎ロボットとか出たいなぁとか思っている(だけ))
という感じかな。
まぁ、すでに文祭や就活などやらないといけないことはたくさんあるので、手をつけられるかわかりませんが。
できそうならとりあえずE-Fanの再設計だろうか。
スペック
名前 コカローチ(Ⅲ)
モータ Micro2BBMG用のモータ×4
ギア比 28:1(サーボモータのギアを改造して使用)
脚 90度位相スライダークランク
全 長 10cm
重 さ 200g
材 料 1.5mm、2mm厚のA5052
C P U PIC16F84A
備 考
Ⅱの作成中に思いついたアイディアを用いて脚機構を再設計したマシン。また、今度こそはということでギアボックスも自作。ギア、モーターはY山班が燃やして不要となったサーボを安く譲ってもらうことで小型のものを調達。
120度位相だった脚を90度にし､上下運動が減るよう改善した。
結果としては、ギアの固定方法や脚の機構に依然として問題点が残っている状態であるが､初期目標である全長10cmを達成したこと、しっかり動いたことなどにより割りと満足のいくものとなった。
現在回路が未搭載のため、進展があり次第この記事を更新したいと思います。
(追記:2008/09/10)
未搭載だった回路をようやく作成｡回路といっても2足で使っていた受信機のプログラムの出力設定を変更し､その出力先にモータードライバICをつないだだけというお粗末回路｡まぁ動くからいいかな…なんて…｡
動画
移動
もうそんなに過ぎたのか…。
前回最後の文章は消しますとか言ってしまいましたが、あまりに時間がたってしまったのでそのまま残しておくことにしました。
すぐ消すつもりでその場のテンションでテキトーなことを書いてしまいましたが、まぁ、いいかなーと。
とりあえずこの間の続きを。
まず写真貼ってなかったので1つ前の記事に写真載せておきました。
津田沼祭最終日の総工研ロボット大集合の写真です。
で、
8日
自治会による津田沼祭打ち上げがありました。
9日
総工研での津田沼祭打ち上げがありました。
実はalcoholは今日で4連続…orz。
15日
文祭におけるサークル面談
16日
総工研大掃除＋サークル面談2日目
17日
船橋市の小学校でデモ
22日
科学館でデモ
23日
予定入りそう
26，27日
文化会本部研修
31日
文化会行事で成田山で年越し
…という感じの状況とすでに確定している今後の予定です。
なんかロボットとほとんど関係ありませんが。
ヒマがありそうな土日が29，30日しかないってどーゆーことですか…？。
年明けまでヒマなしかー。
…というか、そもそも現在状況からしてblogの更新などしている場合ではありません。
こんなことしているヒマがあったらさっさと新部長に引継ぎとかやれよ（引き継ぐようなものあるのかな）とか文祭の仕事やれよ（もうむりじゃね？）とか思わなくもないですが、ようは現実逃避中です。
…まぁいいや。
ところで、最近リポ出火動画が文化会で話題になりつつあります。
ここ2，3日の間に数回、おまえなにやってんだよハハハ的なことを言われました。
むむ…9ヶ月も前のことが今さら話題になるとは。
…まぁいいか。
とりあえず、悪い方向に発展しないことを祈っておこう。
さて、次回の更新はおそらくだいぶ先になると思います。
多分、正月頃ではないかと。
そのころにようやく総工研ヒューマノイドバトルの話をし始めるかもしれません。
時間があれば今月中にやりたいですが、予定を見る限りでは厳しそうなので。
（07/1/2 追記：対戦中の動画を載せようかと思っていたのですが、動画に観客が映っていたので断念します。）
あー…ずいぶんと時間が空いてしまった…。
順に報告といきたいと思います。
23～25日
津田沼祭がありました。
みんなお疲れ様～。
さて、以前から言っていた総工研ヒューマノイドバトルの結果ですが…
なんと、
1位マキナ、3位マグネシア
でした～。
ちなみにマグネシアというのは津田沼祭直前まで必死こいて作っていた新型機です（近々紹介記事をアップ予定）。
こんなにいい成績がとれるとは予想外でした。
気が向いたときに時間があると対戦中の動画を公開できるかもしれません。
いやー新型機が戦えるところまで動くようになってよかったよかった。
3日目は文祭関係の仕事でほとんどブースにいられませんでした。
もちろん総工研ヒューマノイドバトルも不参加。かわりに松丸に操縦してもらいました（ありがとう～）。
残念ではありましたが、そのあとエキシビジョンマッチということで対戦させてもらえたので大変うれしい＆楽しかったです。
ありがとうございました。
総工研のロボット大集合の写真。
入部したばかりのころよりだいぶ台数が増えたなぁ。
さて、津田沼祭終了と同時に自分の任期が終了し、部長交代となりました。
なんだかあっという間の1年間だったなぁ。
部長にようやく慣れてきましたと言い切れるようになってきたところで交代という感じです。
というか、津田沼祭終了後もいろいろとやることがありすぎて、部長が終わったなぁ、なんて感慨にふけることができません。
少しくらいそういう時間くれてもいいんじゃないかな？うん。
あー、余計なものが混じってしまった（笑）。
で、今後についてですが、自分は津田沼祭終了をもって引退としたいと思います。
3年は残る人のほうが多いようだけれど、自分は文祭委員長の仕事もありますしね。
あと就職活動どうしようとか。
部室にいると居心地よ過ぎでほかをなおざりにしそうです。
ていうかすでになってますが。
えー、ということで津田沼祭はこんな感じでした。
以下は今までの経過です。
26日
津田沼祭の片付けでした。
この日から新部長による運営です。
いやぁ、去年は部長初日だったってのに遅刻したっけなぁ（汗）。
あとはまぁ、普通の片付けでした。
12月1日
千種寮の4年生歓送会に出席しました。
委員長はこういう仕事もあるのか。
ってこれはロボットに関係ないなぁ。まぁいいか。
2日
総工研のOB会がありました。
今回は現役、OBがロボットや仕事関係のプレゼン行うプレゼン会と懇親会の2部構成でした。
ロボットをプレゼンするというのはほぼ初めてのことであるので、いい経験になったと思います。
ただ、まぁ、若干疲れました（笑）。
4～7日
朝6時から寒稽古がありました。
5時起きですが、もちろんまわりは真っ暗。
しかも寒すぎ。
おまけに初日から筋肉痛になっちゃって大変でした。
階段とか、ほんと、もう、かんべん。
なんとか無欠席で参加できました。
ってこれも総工研と関係ないー（汗）。
6日
津田沼祭謝恩会がありました。
これも総工研と関係ありませんが、もう気にしないことにします。
学食では見たこともないメニューがずらりだったことにはびっくりしました。
ということで現在にいたります。
今は引き継ぎようの書類を作成中です。
無駄に書類化せずに要点だけさっさと伝えればよかったかなとか思い始めてますが、ここまでやっちゃったんで最後までやろうかな。
ということで、すみません、新部長。
もう少しだけ待ってください。
ということでーと続きを書くつもりでしたが、図書館がしまりそうなので途中できります。
多分きっとおそらくすぐに書き直して更新する予定です。すみません。
そのときはこの最後の文章は消すつもりです。
ある意味レアな文章ですね。貴重ですよ。この文章読めたあなたはきっと無意味に運を消費してしまったでしょう。
意味が不明ですね。ごめんなさい。
あぁわかったからそう急かさないでください。
ということでそれではまた。
前進より後進のほうが安定してて速い感じ。
重心の位置が後ろよりのせいかな？
それと頭にLED仕込むのが終了し、ハードはようやく完成に至りました。
ふぅ。
一応移動系と起き上がりはできたので、次は攻撃モーションだろうか。
あと無線操縦できるようにすることも残ってますね。
もっとも、そちらは松丸に丸投げしてしまってますが(がんばれ松丸！)。
移動しながら方向転換とかやってみたいなぁと思ってますが、時間なさそうです。
さて、津田沼祭準備日を明日に控えているというのに、現在図書館にてblog更新なんてやってます。
別に余裕があるからとかじゃないんですけどね。
津田沼祭終了後にOB会で大学の教室を借りる関係上、学生課などといろいろ打ち合わせがあったのですが、それらをようやく終えて部室に戻ったところ、もはや作業場所はありませんでした。
部長机も占領されてました。
…やってられませんねぇ…。
今までも何回かありましたが、本当にやめてほしいものです。
もっとも、自分は任期終了直前なので同じことが起こることはまずないでしょうけれど。
次の代ではこういうことがないことを祈ります。
1,2年のみんな、これからその辺気をつけてくれよー。
…とまぁ、久々にぐちってしまいました。
さすがに疲れてきたのもあるんだろう。
と、ここまで書いたところで松丸から呼び出しかかってしまいました。
なんかこの流れにデジャビューを感じる…。
さて、部室に戻るとしますか。