2008/05/25 (Sun) 芝浦工業大学ロボットフェスティバル2008反省

…ということで行ってきました、芝浦ロボフェス2008。
同じ学生としては、ロボットを作りながら大会の運営もやってしまうとはすごいなぁ、と純粋に思います。
もちろん、改善点は多くあるとは思いますが。
総工研はこのあいだの津田沼祭に行った部内ROBO-One(通称SOKO-ONE)ですらいっぱいいっぱいなのに…。
まだまだ頑張らなきゃいかんということですね。…と書いてみましたが、そーいや自分はもうOBだった(笑)。

さて、今回前田班はマグネシアで参戦。
結果としては今回参加したロボットの中で最小最軽量でした。
大きさが戦力の決定的な差でないことを教えてやるとかなんとか意気込んで行ったものの、バトルトーナメントの結果は、まぁ、以下のとおり。

1回戦　vsキャバリア

…秒殺のストレート負け…orz

でした。1分もったのかな？
いやーデカイですね。
身長はマグネシアの2倍以上あるようで、攻撃のリーチも長い長い。
倒されたっていうより転がされてましたね。

まぁそんなわけでそうそうにトーナメント表から消えていきました。
ちなみにえまのんさんのキャバリア、そのまま最後まで負け知らずでした。
えまのんさん優勝おめでとうございます～。
でも優勝機と最初からあたるなんてクジ運が悪いというかなんというか。
まぁ誰とあたっても勝てる見込みは少ないですが。


感想
ROBO-Oneでは大型化が進んでると聞いてましたが、実際に見てみるとやっぱりデカッと思ってしまいました。4000番サーボってあんなにちっちゃかったっけ？
現在の総工研では身長30cm台、重量2kg前後の小型軽量機ばかりなのでよけいにですね。
ロボフェスリングも大型機対決となるとそろそろ大きさに無理がでてきているようにも感じます。
大型機か～。ロボット用大型サーボとかでないのかな？大型機作るならそれ相応の大きいサーボとか使いたいなぁ。
まぁなんにしても金なし工作環境なしをなんとかしないと。


さて、ということで次は反省へ。
ん～いいとこなしの1日だったなぁとか小型機はやっぱりだめかー…というのはさておき、

歩行がしょぼい

これが最大の反省である気がします。
マグネシアの歩行モーションはぱらぱら漫画方式でセンサー系はゼロ、しかもマキナの動きとまったく一緒というお粗末なもの。
もう1年以上進化してないですね。
プログラムも回路もあんまり興味ないからいいやとか思っていましたが、周りと比べてだいぶ見劣りしていて、正直なところ恥ずかしいです。
床質がちょっとでも変わるとすぐこけるとかいう悲しい状況はそろそろ抜け出したくなってきました。
いい加減、逆運動学とかが必要なのかなー…。
となるとやっぱりC言語なのかな？PIC＋アセンブラではさすがに無理だろうし(そもそもPICもまともに扱えないが)。
PICのCコンパイラはフリーではいいのがないって聞いているから、マイコンも変更だろうか。
ぬあ…マジか。
でもハードだけできても動かせないんじゃ意味ないしなぁ。大学卒業したらチームも厳しいだろうし。
…とすると、やっぱりやるしかないのか。
今度部員に相談してみるかな。


いいとこなしの一日だったけれど、プログラムや回路（といってもマイコン周りだけだけれど）のやる気を起こさせてくれたとするなら、とてもいい一日だったのかもしれません。
まぁ今後の行動次第ですけどね。
1週間後の日曜日に文祭委員長最大の仕事が控えているため、とりあえずそれが終わるまではおいておこうと思います。
文祭終わったらこの記事を読み返して思い出すとするかな。


最後に集合写真。
皆様お疲れ様でした。



蛇足ですが、来週の6月1日には千葉工業大学津田沼校舎で
「第13回文化の祭典」
という文化祭が開かれます。
総工研でも第2回SOKO-ONEや操縦体験を開催する予定なので、よろしければぜひお越しください。