2007/07/14 (Sat) 文祭2日前!!!

いよいよ文化の祭典まであと2日となりました。
なんだかタイフーンの動向が心配な状況ですが、開催されることを祈るしかありませんね。
ラストスパート、がんばります。

2007/07/12 (Thu) 文祭までもう少し

文化の祭典までのこりわずか。
コカローチⅡの回路もほぼ完成したようです。
もっとも、頑張っているのは自分ではありませんが(笑)。

今はコカローチⅢの設計をやっています。
Ⅱの製作中に思いついた構造を試してみます。
うまくいけばガタも減って大きさも小さくなって～となるはずなんですが…。

16日の文化の祭典までに完成できるようがんばらねば！

2007/07/10 (Tue) 第12回ROBO-ONEの規定演技

第12回ROBO-ONE予選の規定演技が決まりましたね。

人の役に立つこと…やはりきたか～という感じです。

たしかにやることがみんな違うので見ていて面白いとは思うのですが、実際に作るとなると非常に作りにくいなぁと感じます。

思いつくもの全てが、実際には役に立たないように思えてしまうんですよね。

まぁこれは自分の発想の貧困さと表現の仕方の悪さが問題なのですが。

早めに班会議を開いて決めてしまおう。

それと、とにかくキャッチボールをする、これもまた難題…。

とにかくこの規定演技によって、「掴める手」が主流となりそうですね。

マキナも作り直しが必要か…？

というより必須か。

やりたいことはたくさんあるのだが、どうしたものか。

2007/07/08 (Sun) ロボット紹介：コカローチⅡ

ロボット紹介第4弾、コカローチⅡです。

スペック 

名前    コカローチ(Ⅱ)
モータ  田宮ダブルギアボックス×2

ギア比  38.2:1
脚      120度位相スライダークランク

大きさ  160mm×125mm×80mm

重さ    400g　(電池を含まず)
材料    1.5mm、2mm厚のA5052
CPU     PIC18F4542
備考    Ⅰの反省や桐林のアドバイスを取り入れ、

設計しなおしたものです。
180度位相だった脚を120度にして、脚の構造もガタの少なくなるように改良。
今回は脚機構をしっかり作れるようになることを目的としたため、ギアに関してはギアボックスを使用することにしました。
結果としては、脚1ユニットの大きさはだいぶ小さくなり、マシンの高さもかなり抑えることが出来ました。
しかし脚のガタが減ったとはいえ、まだまだガタがあること、マシンの体長(?)にあたる長さも初期目標よりはるかに大きいなど、改善点は山積み状態。
とはいえ一応進歩はしたかな～と思います。
ハードの完成が遅かったため、回路はただいま松丸が製作中。
進展があり次第、この記事を更新していく予定です。

 

2007/07/06 (Fri) ロボット紹介：コカローチⅠ

ロボット紹介第3弾、コカローチⅠです。

スペック

名前    コカローチ(Ⅰ)
モータ  トルクチューンモーター×2 

ギア比  6:1
脚      180度位相スライダークランク
材料    1.5mm厚のA5052、3mm厚のA2017
CPU     回路作成前に放棄…
備考    左側がコカローチⅠです。

小型ロボットを研究している研究室に触発され、おれらもつくってやる！、と松丸と前田の2人で製作を開始。

身長10cmを目標としました。
2足のときと同様、前田が設計で松丸が回路、プログラムを担当。
もう一人の班員、ニコスはクラインという身長10cmの小型2足歩行ロボット製作中だったため、加工も前田が担当しました。
結果から言うとダメダメダメなロボットとなり、回路を製作し始める前に放棄が決定しました(というか前田が勝手に放棄した…)。

リンク脚→「振動ゼロ脚の猫き方」を参考に、無振動脚に挑戦。結果は、ちゃんと動きはしたが、ガタ大。
さらに後ろ足が設計ミスでつけられなかったり目標身長を大幅に超える大きさだったり…。

ギア比→小さすぎました…。実際に動かしてみると、後ろ足がないのもあって全く進まず、暴れているだけでした。

ギアの固定方法も論外レベルでした。

大きな欠点はこんなところだろうか。

教訓：初めてのことにいくつも挑戦せず、

1つ1つしっかりやっていこう